#ifndef _PID_H_
#define _PID_H_

#include "stm32f4xx.h"
#include "imu.h"

#include "ALL_DEFINE.h"







void PID_SetParam(PID_TYPE*pid, float p, float i, float d, float imaxval, float dCutFreq);
void PidParameter_init(void);
void PID_Intergral_Clear(PID_TYPE*PID_P,PID_TYPE*PID_I,PID_TYPE*PID_D);
void PID_SigleIntergral_Clear(PID_TYPE*pid);




#endif
